Eine Form von Improvisation ist, dass das komplette Stück vor Publikum improvisiert vorgetragen wird. Dabei reagieren die Schauspielerinnen und Schauspieler direkt auf das Publikum. Im Folgenden eine chronologische Abfolge der geschichtlichen Entwicklung von Improtheater vor Publikum:
Mittelalter: Spielleute, Gaukler und Narren spielen das sogenannte Stehgreifspiel.
16. Jahrhundert: Als Wandertheater in Italien wird an Jahrmärkten improvisiert gespielt.
17. Jahrhundert: An Königshöfen in Italien und Frankreich wird die Commedia dell Arte aufgeführt (Die Figuren sind durch Halbmasken definiert, Handlungen sind situativ und improvisiert).
18. - 19. Jahrhundert: Improtheater hat nur noch ein Nischendasein, da es durch das bürgerliche Theater verdrängt wurde. Die dramatische Literatur und die werkgetreue Wiedergabe von Texten stehen im Vordergrund.
1970: Improtheater erfährt eine neue Blütezeit. Keith Johnstone entwickelt unter anderem den Theatersport. Aber auch diverse andere Formen von Improvisationstheater entstehen, wie zum Beispiel das Forumtheater.
Beim Theatersport werden Szenen frei improvisiert. Das Publikum gibt den Schauspielerinnen und Schauspielern Inputs oder sogenannte "Inspirationen". Die Schauspielerinnen und Schauspieler setzten diese in den Szenen um und spielen in vorgegebenen Disziplinen.